焊接机器手空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全；优化焊接参数。为了获得理想的焊接参数，制作工作试件进行焊接实验和工艺评定。合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。

企业要想得到好的焊接效果，除了需要硬件设施，像是配套焊接机器人焊枪，清枪装置等设备外，好的编程也是必不可少的。首先要选择合理的焊接顺序，以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。 工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置，同时要不断调整机器人各轴的位置，合理的确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后，焊枪相对接头的位置通过编程者的双眼观察，难度较大。

编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清枪程序。可以防止焊接飞溅堵塞焊接火口和导电嘴，保证焊枪的清洁，提高火口的使用寿命。编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改，调整焊接参数及焊枪姿态等，才会形成一个好程序。

在焊接机器手焊接的时候，我们经常会通过对焊枪角度或移动焊枪的位置来改变焊缝的熔深、溶宽、焊接的飞溅，焊接气孔以及焊接的外观成型。在焊接一层时，通过缩短焊枪的中心距以及增大焊枪的角度来得到更大的熔深，这与手工焊的上坡焊或焊枪后倾是一样的效果，差别在于一种是工件动，一种是焊枪在动。

在焊接第二层以及之后，逐层增大中心距以及减小角度，这样有利于增大焊宽，增大了焊缝两侧的熔深，这与手工焊里的下坡焊和焊枪前倾一样，否则会对焊接效果造成不好的影响。