尔必地六轴喷涂机器人应能满足现行组件喷漆工艺要求，且喷漆作业时不应出现漏喷、过喷、流挂和喷漆死角，其中侧架立柱磨耗板、滑槽磨耗板、承载鞍支撑面、摇枕八字面磨耗板不允许油漆。两台喷漆机器人同时作业时，不应出现相互干涉、喷漆位置重叠等现象。运行质量安全可靠，动作平稳灵活，不得出现卡顿等不良现象。 要处理工件为铸钢件，组件采用水平吊挂，专用吊挂挂钩或工装于摇枕工艺孔至喷漆工位时顶升装置自动顶升，顶升到位后完成喷漆作业。油漆类型为水性清漆，一个作业节拍后漆膜厚度不小于30~40μm。采用机器人自动喷涂方式，实现自动清洗，蒸汽加热，预热后工件温度不低于12℃、烘干温度 40~ 60℃，室外侧温升小于10℃。

喷漆机器人应具备自动供漆功能，配备输漆管路自动清洗设施。喷枪采用混气喷枪（含机器人连接法兰），喷枪到工件的距离约300mm，喷幅范围不大于300mm，压缩空气压力0.4-0.6MPa，喷枪口径选用合理。自动喷枪的油漆流量均通过涂料调压阀控制调节，保证喷漆流量的量化调节和精准控制。

喷涂机器人调压阀的压力通过PLC控制电气比例阀的输出压力来调节，可以根据组件类型预设多种喷涂流量及压力参数，在自动生产时可以根据组件类型自动调用对应的流量、成型、雾化参数，实现自动调节控制喷涂流量、成型及雾化的功能。喷枪配置换色清洗模块，由系统PLC控制，能够自动执行换喷枪及管路的内部清洗，保证喷枪总是处于最佳的工作状态，清洗时可以交替供给空气和清洗溶剂，便于快速清洗，节省清洗溶剂和清洗时间。配置喷枪外部清洗装置，该清洗机构能够有效的清洗干净喷枪外部的喷帽及喷嘴，同时将清洗时的废液回收到指定容器内。